무엇을 배웠나요?

로봇 공학이 직면한 여러 문제와 이를 해결하고자 하는 시도가 담긴 유튜브 영상을 시청했다

마르셸 토르네는 로봇에게 메모리가 없어 방금까지 자신이 무슨일을 하는지조차 모르는 문제를 해결하고자 했다.

그냥 메모리를 추가하면 되는거 아닌가? => 리소스가 많이 필요하고 학습 시간이 증가함

이를 해결하기 위해 짧은 기억과 긴 기억을 나누는 구조(M3M)를 제안했다

1. 짧은 기억은 최근의 카메라 프레임을 압축해 저장한다. 물건을 잡거나, 손을 움직이거나, 미세하게 조작할 때 바로 직전 상황을 알아야 하기 때문이다.

2. 긴 기억은 지난 몇 분 동안 무슨 일이 있었는지를 짧은 텍스트 형식으로 정리한 메모이다. 예를 들면 “재료를 꺼냈고, 치즈를 올렸으며, 지금은 굽는 중” 같은 작업 진행 기록이다

장점: 이 두 기억을 쓰면 로봇이 요리, 장보기 물건 꺼내기, 창문 닦기처럼 오래 걸리는 작업에서 진행 상태를 놓치지 않는다.

특히 중요한 건 실수 후 수정하는 능력이다. 기억이 없는 로봇은 냉장고를 잘못 열려고 하거나 젓가락을 못 집어도 같은 행동을 반복한다. 기억이 있으면 “방금 실패했다”는 맥락을 바탕으로 방향이나 위치를 바꿔 다시 시도할 수 있다.

다만 현재의 긴 기억은 사람이 “무엇을 기록해야 하는지” 정해 주고 텍스트 주석도 달아야 한다는 한계가 있다. 앞으로는 로봇이 스스로 중요한 정보를 골라 기억하게 만드는 것이 과제다.

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